王剛一共結過三次婚，他的第一任妻子叫杜小娟，當時是歌舞團的報幕員。1976年兩人相識，經過兩年的戀愛後兩人攜手步入了婚姻殿堂。不久後他們的女兒王婷出生，兩人曾共同經歷過一段清貧的日子，那時雖然生活上並不富裕，但感情尚可。後來王剛白天上班，下班回家就一頭扎進書房裡不出來，和妻子連句話都跟他說不上。王剛母親批評王剛，可那時王剛卻只顧着抓緊時間學習。漸漸的，兩口子的矛盾逐漸加深。終於婚姻走到了盡頭和平分手。
王剛的第二任妻子是東方歌舞團的著名歌唱演員成方圓，當年曾共同主持《綜藝大觀》。在相處3年後，王剛鼓足勇氣大膽示愛，兩人於1996年10月舉行了簡樸低調的婚禮。婚後的頭幾年夫婦十分恩愛，還創作出音樂劇《音樂之聲》，在北京演出場場爆滿獲得空前成功。朋友們都羨慕他們。直到2001年他倆離婚了。消息一出很多人感到震驚，這麼相愛的夫妻怎麼分開了呢？回憶這段婚姻，王剛表示他不會輕易傷害到某個人。王剛用了「慚愧和感恩」來描述自己對前妻成方圓的態度，並且形容「雖然可能沒有了愛情，但還是好朋友」。
王剛與現任妻子鄭艷東相識於網絡。2006年11月8日兩人結婚。2008年8月25日，鄭艷東在北京某醫院為王剛剖腹產下兒子。花甲之年得子，王剛的喜悅之情溢於言表，高興之餘寫了一副「戊子偏得子，花甲一輪迴」的對聯以示紀念。
王剛的第二任妻子成方圓離婚後，把重心放在了歌唱事業上，經常參加各種演出及各節目的錄製，並熱心公益事業，如今已經58歲的她依然單身。
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